实时调度器
LINUX调度器关系图
所谓调度，就是按照某种调度的算法，从进程的就绪队列中选取进程分配CPU，主要是协调对CPU等的资源使用。进程调度的目标是最大限度利用CPU时间
linux里的调度器
RT调度器， rt_sched_class：实时调度器，为每个优先级维护一个队列
CFS调度器， cfs_sched_class：完全公平调度器，采用完全公平调度算法，引入虚拟运行时间概念，采用红黑树实现进程实体的存放；
调度策略FIFO、RR
linux的进程分为两大类：实施进程和普通进程
二者的根本不同在于：如果系统中有一个实时进程可以运行，那么调度器总是会选择它，除非另有一个优先级更高的实时进程
实时进程分为两种策略进行调度：
SCHED_FIFO：没有时间片，在被调度器选择之后，可以运行任意长时间。
SCHED_RR：有时间片，其值在进程运行时会减少。在所有的时间段都到期后，则该值重置为初始值，而进程则置于队列末尾。这确保了在有几个优先级相同的SCHED_RR进程的情况下，它们总是依次执行。
runqueue 运行队列
每个CPU都有一个运行队列，每个调度器都作用于运行队列；
分配给CPU的task，作为调度实体加入到运行队列中；
rt_rq的结构
这里每一个CPU的运行队列rq内都有一个实时进程运行队列rt_rq，制定了优先级链表，链表个数为优先级个数，每个链表存放对应就绪状态的进程实体
调度程序
- enqueue_task_rt(struct rq *rq, struct process_control_block *p, int flags)
将进程添加到对应rt_rq的优先级的队列中去
- dequeue_task_rt(struct rq *rq, struct process_control_block *p, int flags)
从rt_rq的优先级队列中取出某一个进程
- pick_next_task_rt()
从优先级队列中取出当前优先级最高的进程
- sched_rt()
此函数是进程调度的核心函数
核心逻辑：选择另一个进程来替换掉当前的运行进程。具体替换进程的选择是通过pick_next_task_rt()函数来实现的
参考链接
sched(7) - Linux manual page (man7.org)
【原创】（一）Linux进程调度器-基础 - LoyenWang - 博客园 (cnblogs.com)
Linux进程管理 (9)实时调度类分析，以及FIFO和RR对比实验 - ArnoldLu - 博客园 (cnblogs.com)